CyberDemo: Erweiterung simulierter menschlicher Demonstrationen für geschickte Manipulation in der realen Welt
CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation
February 22, 2024
Autoren: Jun Wang, Yuzhe Qin, Kaiming Kuang, Yigit Korkmaz, Akhilan Gurumoorthy, Hao Su, Xiaolong Wang
cs.AI
Zusammenfassung
Wir stellen CyberDemo vor, einen neuartigen Ansatz für das Imitationslernen in der Robotik, der simulierte menschliche Demonstrationen für reale Aufgaben nutzt. Durch die Einbindung umfangreicher Datenaugmentation in einer simulierten Umgebung übertrifft CyberDemo traditionelle, domänenspezifische Demonstrationen aus der realen Welt, wenn es in die reale Welt übertragen wird, und bewältigt dabei diverse physische und visuelle Bedingungen. Trotz seiner Kosteneffizienz und Bequemlichkeit bei der Datenerfassung übertrifft CyberDemo Baseline-Methoden in Bezug auf die Erfolgsraten bei verschiedenen Aufgaben und zeigt Generalisierungsfähigkeit mit zuvor unbekannten Objekten. Beispielsweise kann es neuartige Tetra- und Pentaventile drehen, obwohl die menschlichen Demonstrationen nur Tri-Ventile umfassten. Unsere Forschung demonstriert das erhebliche Potenzial simulierter menschlicher Demonstrationen für geschickte Manipulationsaufgaben in der realen Welt. Weitere Details finden Sie unter https://cyber-demo.github.io.
English
We introduce CyberDemo, a novel approach to robotic imitation learning that
leverages simulated human demonstrations for real-world tasks. By incorporating
extensive data augmentation in a simulated environment, CyberDemo outperforms
traditional in-domain real-world demonstrations when transferred to the real
world, handling diverse physical and visual conditions. Regardless of its
affordability and convenience in data collection, CyberDemo outperforms
baseline methods in terms of success rates across various tasks and exhibits
generalizability with previously unseen objects. For example, it can rotate
novel tetra-valve and penta-valve, despite human demonstrations only involving
tri-valves. Our research demonstrates the significant potential of simulated
human demonstrations for real-world dexterous manipulation tasks. More details
can be found at https://cyber-demo.github.io