CyberDemo: Aumentando la demostración humana simulada para la manipulación diestra en el mundo real
CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation
February 22, 2024
Autores: Jun Wang, Yuzhe Qin, Kaiming Kuang, Yigit Korkmaz, Akhilan Gurumoorthy, Hao Su, Xiaolong Wang
cs.AI
Resumen
Presentamos CyberDemo, un enfoque novedoso para el aprendizaje por imitación robótica que aprovecha demostraciones humanas simuladas para tareas del mundo real. Al incorporar una amplia ampliación de datos en un entorno simulado, CyberDemo supera a las demostraciones tradicionales en el dominio del mundo real cuando se transfiere a este, manejando diversas condiciones físicas y visuales. A pesar de su asequibilidad y conveniencia en la recolección de datos, CyberDemo supera a los métodos de referencia en términos de tasas de éxito en diversas tareas y exhibe generalización con objetos previamente no vistos. Por ejemplo, puede rotar tetra-válvulas y penta-válvulas novedosas, a pesar de que las demostraciones humanas solo involucraban tri-válvulas. Nuestra investigación demuestra el potencial significativo de las demostraciones humanas simuladas para tareas de manipulación diestra en el mundo real. Más detalles se pueden encontrar en https://cyber-demo.github.io.
English
We introduce CyberDemo, a novel approach to robotic imitation learning that
leverages simulated human demonstrations for real-world tasks. By incorporating
extensive data augmentation in a simulated environment, CyberDemo outperforms
traditional in-domain real-world demonstrations when transferred to the real
world, handling diverse physical and visual conditions. Regardless of its
affordability and convenience in data collection, CyberDemo outperforms
baseline methods in terms of success rates across various tasks and exhibits
generalizability with previously unseen objects. For example, it can rotate
novel tetra-valve and penta-valve, despite human demonstrations only involving
tri-valves. Our research demonstrates the significant potential of simulated
human demonstrations for real-world dexterous manipulation tasks. More details
can be found at https://cyber-demo.github.io