Las proyecciones imaginadas son cinemáticas, no dinámicas: un diagnóstico del fallo del modelo del mundo en horizontes largos

Resumen

El fracaso en horizontes largos en los modelos del mundo se atribuye convencionalmente al error compuesto, un marco genérico que no distingue qué tipo de error se acumula. Proponemos una reformulación cinemática versus dinámica: los modelos del mundo tienden a imaginar de manera cinemática más que dinámica. Operacionalizamos esto como el Error de Consistencia Cinemática Imaginado (iKCE), un diagnóstico por paso que mide cuán lejos se desvía una trayectoria de una formulación cerrada cinemática nula, emparejado con un protocolo de perturbación que evalúa si el iKCE responde cuando las condiciones físicas cruzan un límite de régimen. Implementamos el diagnóstico en un punto de control publicado de DreamerV3 entrenado en walker-walk de DMC, donde el iKCE imaginado es aproximadamente dos órdenes de magnitud superior al de trayectorias de física real equivalentes. A lo largo de un barrido de fricción que cruza el límite de colapso de la marcha, el iKCE del modelo se mantiene estadísticamente plano incluso mientras la recompensa de la política entrenada colapsa en el mismo rango, proporcionando la firma cinemática, no dinámica. El diagnóstico distingue la imaginación cinemática de la dinámica en horizontes mayores que el período de marcha del sistema.

English

Long-horizon failure in world models is conventionally attributed to compounding error, a generic framing that does not distinguish what kind of error compounds. We propose a kinematic-vs-dynamic reframing: world models tend to imagine kinematically rather than dynamically. We operationalize this as the imagined Kinematic-Consistency Error, a per-step diagnostic that measures how far a rollout departs from a closed-form kinematic null, paired with a perturbation protocol that tests whether iKCE responds when physical conditions cross a regime boundary. We instantiate the diagnostic on a released DreamerV3 checkpoint trained on DMC walker-walk, where imagined iKCE runs roughly two orders of magnitude above that of matched real-physics rollouts. Across a friction sweep that crosses the gait-collapse boundary, the model's iKCE stays statistically flat even as the trained policy's reward collapses through the same range, providing the kinematic-not-dynamic signature. The diagnostic distinguishes kinematic from dynamic imagination at horizons longer than the embodiment's gait period.