CyberDemo : Amélioration des démonstrations humaines simulées pour la manipulation dextre en environnement réel
CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation
February 22, 2024
Auteurs: Jun Wang, Yuzhe Qin, Kaiming Kuang, Yigit Korkmaz, Akhilan Gurumoorthy, Hao Su, Xiaolong Wang
cs.AI
Résumé
Nous présentons CyberDemo, une nouvelle approche d'apprentissage par imitation robotique qui exploite des démonstrations humaines simulées pour des tâches du monde réel. En intégrant une augmentation extensive des données dans un environnement simulé, CyberDemo surpasse les démonstrations traditionnelles réalisées dans le domaine réel lorsqu'elle est transférée dans le monde réel, gérant ainsi diverses conditions physiques et visuelles. Malgré son accessibilité et sa commodité dans la collecte de données, CyberDemo surpasse les méthodes de référence en termes de taux de réussite sur diverses tâches et démontre une généralisation avec des objets jamais vus auparavant. Par exemple, elle peut faire pivoter des tétra-valves et des penta-valves inédites, bien que les démonstrations humaines n'aient impliqué que des tri-valves. Notre recherche met en évidence le potentiel significatif des démonstrations humaines simulées pour des tâches de manipulation dextre dans le monde réel. Plus de détails sont disponibles à l'adresse suivante : https://cyber-demo.github.io.
English
We introduce CyberDemo, a novel approach to robotic imitation learning that
leverages simulated human demonstrations for real-world tasks. By incorporating
extensive data augmentation in a simulated environment, CyberDemo outperforms
traditional in-domain real-world demonstrations when transferred to the real
world, handling diverse physical and visual conditions. Regardless of its
affordability and convenience in data collection, CyberDemo outperforms
baseline methods in terms of success rates across various tasks and exhibits
generalizability with previously unseen objects. For example, it can rotate
novel tetra-valve and penta-valve, despite human demonstrations only involving
tri-valves. Our research demonstrates the significant potential of simulated
human demonstrations for real-world dexterous manipulation tasks. More details
can be found at https://cyber-demo.github.io