Les déploiements imaginés sont cinématiques, pas dynamiques : un diagnostic de l'échec des modèles du monde à long horizon

Résumé

L'échec à long horizon dans les modèles du monde est classiquement attribué à une erreur cumulative, un cadrage générique qui ne distingue pas quel type d'erreur s'accumule. Nous proposons un recadrage cinématique vs dynamique : les modèles du monde ont tendance à imaginer de manière cinématique plutôt que dynamique. Nous opérationnalisons cela comme l'Erreur de Cohérence Cinématique imaginée (iKCE), un diagnostic par étape qui mesure à quel point un roulé s'écarte d'un nul cinématique en forme fermée, associé à un protocole de perturbation qui teste si l'iKCE répond lorsque les conditions physiques franchissent une limite de régime. Nous instancions le diagnostic sur un point de contrôle DreamerV3 publié entraîné sur DMC walker-walk, où l'iKCE imaginée est environ deux ordres de grandeur au-dessus de celle des roulés de physique réelle appariés. À travers un balayage de friction qui franchit la limite d'effondrement de la démarche, l'iKCE du modèle reste statistiquement plate alors même que la récompense de la politique entraînée s'effondre sur la même plage, fournissant la signature cinématique et non dynamique. Le diagnostic distingue l'imagination cinématique de l'imagination dynamique à des horizons plus longs que la période de démarche de l'incarnation.

English

Long-horizon failure in world models is conventionally attributed to compounding error, a generic framing that does not distinguish what kind of error compounds. We propose a kinematic-vs-dynamic reframing: world models tend to imagine kinematically rather than dynamically. We operationalize this as the imagined Kinematic-Consistency Error, a per-step diagnostic that measures how far a rollout departs from a closed-form kinematic null, paired with a perturbation protocol that tests whether iKCE responds when physical conditions cross a regime boundary. We instantiate the diagnostic on a released DreamerV3 checkpoint trained on DMC walker-walk, where imagined iKCE runs roughly two orders of magnitude above that of matched real-physics rollouts. Across a friction sweep that crosses the gait-collapse boundary, the model's iKCE stays statistically flat even as the trained policy's reward collapses through the same range, providing the kinematic-not-dynamic signature. The diagnostic distinguishes kinematic from dynamic imagination at horizons longer than the embodiment's gait period.