Apprentissage des Robots : Un Tutoriel

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L'apprentissage robotique est à un tournant, propulsé par les avancées rapides en apprentissage automatique et la disponibilité croissante de données robotiques à grande échelle. Ce passage des méthodes classiques basées sur des modèles à des paradigmes pilotés par les données et axés sur l'apprentissage débloque des capacités sans précédent dans les systèmes autonomes. Ce tutoriel explore le paysage de l'apprentissage robotique moderne, traçant un parcours allant des principes fondamentaux de l'apprentissage par renforcement et du clonage comportemental jusqu'aux modèles généralistes conditionnés par le langage, capables de fonctionner sur des tâches variées et même sur différentes incarnations robotiques. Ce travail se veut un guide pour les chercheurs et les praticiens, et notre objectif est de doter le lecteur de la compréhension conceptuelle et des outils pratiques nécessaires pour contribuer aux développements dans l'apprentissage robotique, avec des exemples prêts à l'emploi implémentés dans lerobot.

English

Robot learning is at an inflection point, driven by rapid advancements in machine learning and the growing availability of large-scale robotics data. This shift from classical, model-based methods to data-driven, learning-based paradigms is unlocking unprecedented capabilities in autonomous systems. This tutorial navigates the landscape of modern robot learning, charting a course from the foundational principles of Reinforcement Learning and Behavioral Cloning to generalist, language-conditioned models capable of operating across diverse tasks and even robot embodiments. This work is intended as a guide for researchers and practitioners, and our goal is to equip the reader with the conceptual understanding and practical tools necessary to contribute to developments in robot learning, with ready-to-use examples implemented in lerobot.

Apprentissage des Robots : Un Tutoriel

Robot Learning: A Tutorial

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