CARVE: Gecertificeerd Betaalbaar Herstel van Afgewezen Manoeuvres via Omhullingen voor Interactief Rijden

Samenvatting

Interactief rijden onthult een faalwijze die gemakkelijk over het hoofd wordt gezien in regelbewuste autonome-rij-stacks: een harde-regelmarge kan negatief zijn voor een ego-kandidaat, zelfs als een kleine wettelijke tegemoetkoming door een niet-prioritaire agent de haalbaarheid zou herstellen. Bestaande regelboeken, afschermingen en bereikbaarheidsfilters zijn sterk in het vetoën van onveilige acties, terwijl voorspellingsgebaseerde planners waarschijnlijke reacties modelleren. Geen van beide levert een runtime-bewijsobject dat aangeeft welke begrensde multi-agent-bewerking de manoeuvre herstelt, wie de bewerking bezit, of het verzoek betaalbaar is in termen van voorrang, en welke ego-uitwijkmogelijkheid overblijft als het verzoek niet wordt opgevolgd. We formuleren dit ontbrekende object als *interactive repair certification* en introduceren *CARVE*, een voorspellingsvrije certificaatlaag over een eindig rooster van ego-eigen en agent-eigen tactische operatoren. Agent-eigen verzoeken zijn alleen toelaatbaar binnen \(B_j(s) = β(π_j)α_j^{\max}(s)\), een samenwerkingsenvelop die kinematische bereikbaarheid scheidt van normatieve prioriteit. Het resulterende certificaat registreert de bindende regel, reparatiecategorie, reparatieset, verantwoordelijkheidsgewogen kostensplitsing en uitwijkmogelijkheid. Op 589 op Lanelet2-geometrie gebaseerde INTERACTION-herhalingsafleveringen accepteert CARVE-Greedy 98,64% van de aanvankelijk gevete manoeuvres en herstelt 370/378 door mensen opgeloste valse veto's, terwijl 589/589 voorrangsrespect, nul prioritaire-agent valse positieven en 400/400 negatieve-stress-veto's worden behouden. We bewijzen certificaatgeluidigheid, structureel voorrangsrespect, exacte eindige-rooster-minimaliteit, uitwijkcontingentie en schuldconsistentievoorwaarden. CARVE voorspelt niet en vereist geen naleving van een andere bestuurder; het certificeert of een voorgestelde interactie begrensd, toewijsbaar en normatief toelaatbaar is onder verklaarde aannames.

English

Interactive driving exposes a failure mode that is easy to miss in rule-aware autonomous-driving stacks: a hard-rule margin can be negative for an ego candidate even though a small lawful accommodation by a non-priority agent would restore feasibility. Existing rulebooks, shields, and reachability filters are strong at vetoing unsafe actions, while prediction-based planners model likely responses. Neither returns a runtime proof object that states which bounded multi-agent edit repairs the maneuver, who owns the edit, whether the request is right-of-way affordable, and what ego fallback remains if the request is not observed. We formulate this missing object as *interactive repair certification* and introduce *CARVE*, a prediction-free certificate layer over a finite lattice of ego-owned and agent-owned tactical operators. Agent-owned requests are admissible only inside \(B_j(s) = β(π_j)α_j^{\max}(s)\), a cooperation envelope that separates kinematic reachability from normative priority. The resulting certificate records the binding rule, repair category, repair set, responsibility-weighted cost split, and fallback. On 589 Lanelet2-geometry-grounded INTERACTION replay episodes, CARVE-Greedy accepts 98.64% of initially vetoed maneuvers and recovers 370/378 human-resolved false vetoes, while preserving 589/589 right-of-way respect, zero priority-agent false positives, and 400/400 negative-stress vetoes. We prove certificate soundness, structural right-of-way respect, exact finite-lattice minimality, fallback contingency, and blame-consistency conditions. CARVE does not predict or require another driver's compliance; it certifies whether a proposed interaction is bounded, attributable, and normatively admissible under declared assumptions.