Rollouts Imaginados são Cinemáticos, não Dinâmicos: Um Diagnóstico da Falha de Modelos de Mundo em Longo Horizonte

Resumo

Falhas de longo horizonte em modelos de mundo são convencionalmente atribuídas a erro cumulativo, um enquadramento genérico que não distingue que tipo de erro se acumula. Propomos uma reformulação cinemática versus dinâmica: modelos de mundo tendem a imaginar cinematicamente, e não dinamicamente. Operacionalizamos isso como o Erro de Consistência Cinemática Imaginado (iKCE), um diagnóstico passo a passo que mede o quão distante uma simulação se desvia de uma nulidade cinemática de forma fechada, emparelhado com um protocolo de perturbação que testa se o iKCE responde quando as condições físicas cruzam um limite de regime. Instanciamos o diagnóstico em um checkpoint do DreamerV3 lançado, treinado no DMC walker-walk, onde o iKCE imaginado opera aproximadamente duas ordens de magnitude acima do de simulações físicas reais equivalentes. Em uma varredura de atrito que cruza o limite de colapso da marcha, o iKCE do modelo permanece estatisticamente plano, mesmo enquanto a recompensa da política treinada colapsa nessa mesma faixa, fornecendo a assinatura cinemática, e não dinâmica. O diagnóstico distingue imaginação cinemática de dinâmica em horizontes mais longos que o período de marcha da personificação.

English

Long-horizon failure in world models is conventionally attributed to compounding error, a generic framing that does not distinguish what kind of error compounds. We propose a kinematic-vs-dynamic reframing: world models tend to imagine kinematically rather than dynamically. We operationalize this as the imagined Kinematic-Consistency Error, a per-step diagnostic that measures how far a rollout departs from a closed-form kinematic null, paired with a perturbation protocol that tests whether iKCE responds when physical conditions cross a regime boundary. We instantiate the diagnostic on a released DreamerV3 checkpoint trained on DMC walker-walk, where imagined iKCE runs roughly two orders of magnitude above that of matched real-physics rollouts. Across a friction sweep that crosses the gait-collapse boundary, the model's iKCE stays statistically flat even as the trained policy's reward collapses through the same range, providing the kinematic-not-dynamic signature. The diagnostic distinguishes kinematic from dynamic imagination at horizons longer than the embodiment's gait period.