Aprendizado de Robôs: Um Tutorial
Robot Learning: A Tutorial
October 14, 2025
Autores: Francesco Capuano, Caroline Pascal, Adil Zouitine, Thomas Wolf, Michel Aractingi
cs.AI
Resumo
O aprendizado de robôs está em um ponto de inflexão, impulsionado pelos rápidos avanços em aprendizado de máquina e pela crescente disponibilidade de dados robóticos em larga escala. Essa mudança dos métodos clássicos baseados em modelos para paradigmas orientados por dados e baseados em aprendizado está desbloqueando capacidades sem precedentes em sistemas autônomos. Este tutorial explora o cenário do aprendizado de robôs moderno, traçando um caminho desde os princípios fundamentais de Aprendizado por Reforço e Clonagem Comportamental até modelos generalistas condicionados por linguagem, capazes de operar em diversas tarefas e até mesmo em diferentes configurações de robôs. Este trabalho tem como objetivo servir como um guia para pesquisadores e profissionais, e nossa meta é equipar o leitor com o entendimento conceitual e as ferramentas práticas necessárias para contribuir com os desenvolvimentos no aprendizado de robôs, com exemplos prontos para uso implementados no lerobot.
English
Robot learning is at an inflection point, driven by rapid advancements in
machine learning and the growing availability of large-scale robotics data.
This shift from classical, model-based methods to data-driven, learning-based
paradigms is unlocking unprecedented capabilities in autonomous systems. This
tutorial navigates the landscape of modern robot learning, charting a course
from the foundational principles of Reinforcement Learning and Behavioral
Cloning to generalist, language-conditioned models capable of operating across
diverse tasks and even robot embodiments. This work is intended as a guide for
researchers and practitioners, and our goal is to equip the reader with the
conceptual understanding and practical tools necessary to contribute to
developments in robot learning, with ready-to-use examples implemented in
lerobot.