Simulação de Tráfego de Longo Prazo com Movimento Autoregressivo Intercalado e Geração de Cenários
Long-term Traffic Simulation with Interleaved Autoregressive Motion and Scenario Generation
June 20, 2025
Autores: Xiuyu Yang, Shuhan Tan, Philipp Krähenbühl
cs.AI
Resumo
Um simulador de tráfego ideal replica a viagem realista de longo prazo de ponto a ponto que um sistema de direção autônoma experimenta durante a implantação. Modelos e benchmarks anteriores focam na simulação de movimento em loop fechado para agentes iniciais em uma cena. Isso é problemático para simulações de longo prazo, pois os agentes entram e saem da cena à medida que o veículo ego adentra novas regiões. Propomos o InfGen, um modelo unificado de previsão do próximo token que realiza simulação de movimento em loop fechado e geração de cena de forma intercalada. O InfGen alterna automaticamente entre os modos de simulação de movimento em loop fechado e geração de cena, permitindo simulações estáveis de longo prazo. O InfGen apresenta desempenho de ponta em simulações de tráfego de curto prazo (9s) e supera significativamente todos os outros métodos em simulações de longo prazo (30s). O código e o modelo do InfGen serão disponibilizados em https://orangesodahub.github.io/InfGen.
English
An ideal traffic simulator replicates the realistic long-term point-to-point
trip that a self-driving system experiences during deployment. Prior models and
benchmarks focus on closed-loop motion simulation for initial agents in a
scene. This is problematic for long-term simulation. Agents enter and exit the
scene as the ego vehicle enters new regions. We propose InfGen, a unified
next-token prediction model that performs interleaved closed-loop motion
simulation and scene generation. InfGen automatically switches between
closed-loop motion simulation and scene generation mode. It enables stable
long-term rollout simulation. InfGen performs at the state-of-the-art in
short-term (9s) traffic simulation, and significantly outperforms all other
methods in long-term (30s) simulation. The code and model of InfGen will be
released at https://orangesodahub.github.io/InfGen