FlyPose：航空視点からのロバストな人物姿勢推定に向けて

FlyPose: Towards Robust Human Pose Estimation From Aerial Views

January 9, 2026

著者: Hassaan Farooq, Marvin Brenner, Peter St\ütz

cs.AI

要旨

無人航空機（UAV）は、宅配便の配達、交通監視、災害対応、インフラ点検などの用途で、人間の近接領域での運用が増加している。このような人間が存在する環境での安全かつ信頼性の高い運用には、航空視点からの人間の姿勢や動作の正確な知覚が求められる。この視点は、低解像度、急角度の視点、（自己）オクルージョンといった課題により既存の手法を困難にしており、特にリアルタイム性が要求される応用では顕著である。我々は、航空画像向けの軽量トップダウン型人間姿勢推定パイプラインであるFlyPoseを学習し、実装した。マルチデータセット学習により、Manipal-UAV、VisDrone、HIT-UAV及び独自データセットのテストセットにおいて、人物検出の平均精度（mAP）で6.8ポイントの向上を達成した。2D人間姿勢推定では、難易度の高いUAV-Humanデータセットにおいて16.3 mAPの改善を確認した。FlyPoseは、Jetson Orin AGX Developer Kit上で前処理を含む推論遅延が約20ミリ秒であり、四回転翼UAVに搭載して飛行実験中にオンラインで動作する。さらに、困難な航空視点からの手動アノテーションを含む、小規模ながら挑戦的な航空人間姿勢推定データセットFlyPose-104を公開した：https://github.com/farooqhassaan/FlyPose。

English

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are increasingly deployed in close proximity to humans for applications such as parcel delivery, traffic monitoring, disaster response and infrastructure inspections. Ensuring safe and reliable operation in these human-populated environments demands accurate perception of human poses and actions from an aerial viewpoint. This perspective challenges existing methods with low resolution, steep viewing angles and (self-)occlusion, especially if the application demands realtime feasibile models. We train and deploy FlyPose, a lightweight top-down human pose estimation pipeline for aerial imagery. Through multi-dataset training, we achieve an average improvement of 6.8 mAP in person detection across the test-sets of Manipal-UAV, VisDrone, HIT-UAV as well as our custom dataset. For 2D human pose estimation we report an improvement of 16.3 mAP on the challenging UAV-Human dataset. FlyPose runs with an inference latency of ~20 milliseconds including preprocessing on a Jetson Orin AGX Developer Kit and is deployed onboard a quadrotor UAV during flight experiments. We also publish FlyPose-104, a small but challenging aerial human pose estimation dataset, that includes manual annotations from difficult aerial perspectives: https://github.com/farooqhassaan/FlyPose.