Apprendimento Robotico: Un Tutorial

Abstract

L'apprendimento robotico si trova a un punto di svolta, trainato dai rapidi progressi nel campo dell'apprendimento automatico e dalla crescente disponibilità di dati robotici su larga scala. Questo passaggio dai metodi classici basati su modelli ai paradigmi guidati dai dati e basati sull'apprendimento sta sbloccando capacità senza precedenti nei sistemi autonomi. Questo tutorial esplora il panorama dell'apprendimento robotico moderno, tracciando un percorso dai principi fondamentali dell'apprendimento per rinforzo e della clonazione comportamentale fino a modelli generalisti condizionati dal linguaggio, in grado di operare su una vasta gamma di compiti e persino su diverse incarnazioni robotiche. Questo lavoro è pensato come una guida per ricercatori e professionisti, e il nostro obiettivo è fornire al lettore la comprensione concettuale e gli strumenti pratici necessari per contribuire agli sviluppi nell'apprendimento robotico, con esempi pronti all'uso implementati in lerobot.

English

Robot learning is at an inflection point, driven by rapid advancements in machine learning and the growing availability of large-scale robotics data. This shift from classical, model-based methods to data-driven, learning-based paradigms is unlocking unprecedented capabilities in autonomous systems. This tutorial navigates the landscape of modern robot learning, charting a course from the foundational principles of Reinforcement Learning and Behavioral Cloning to generalist, language-conditioned models capable of operating across diverse tasks and even robot embodiments. This work is intended as a guide for researchers and practitioners, and our goal is to equip the reader with the conceptual understanding and practical tools necessary to contribute to developments in robot learning, with ready-to-use examples implemented in lerobot.

Apprendimento Robotico: Un Tutorial

Robot Learning: A Tutorial

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