Aprendizaje Robótico: Un Tutorial

Resumen

El aprendizaje robótico se encuentra en un punto de inflexión, impulsado por los rápidos avances en el aprendizaje automático y la creciente disponibilidad de datos robóticos a gran escala. Este cambio desde los métodos clásicos basados en modelos hacia paradigmas basados en datos y aprendizaje está desbloqueando capacidades sin precedentes en los sistemas autónomos. Este tutorial explora el panorama del aprendizaje robótico moderno, trazando un recorrido desde los principios fundamentales del Aprendizaje por Refuerzo y la Clonación de Comportamiento hasta modelos generalistas condicionados por lenguaje, capaces de operar en diversas tareas e incluso en diferentes encarnaciones robóticas. Este trabajo está diseñado como una guía para investigadores y profesionales, y nuestro objetivo es equipar al lector con la comprensión conceptual y las herramientas prácticas necesarias para contribuir a los avances en el aprendizaje robótico, con ejemplos listos para usar implementados en lerobot.

English

Robot learning is at an inflection point, driven by rapid advancements in machine learning and the growing availability of large-scale robotics data. This shift from classical, model-based methods to data-driven, learning-based paradigms is unlocking unprecedented capabilities in autonomous systems. This tutorial navigates the landscape of modern robot learning, charting a course from the foundational principles of Reinforcement Learning and Behavioral Cloning to generalist, language-conditioned models capable of operating across diverse tasks and even robot embodiments. This work is intended as a guide for researchers and practitioners, and our goal is to equip the reader with the conceptual understanding and practical tools necessary to contribute to developments in robot learning, with ready-to-use examples implemented in lerobot.

Aprendizaje Robótico: Un Tutorial

Robot Learning: A Tutorial

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